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Die angegebenen technischen Spezifikationen (Strom, Leistung usw.) stellen maximale zulässige Werte unter idealen Betriebsbedingungen dar. Für einen sicheren Betrieb und eine optimale Lebensdauer wird empfohlen, das Produkt im Dauerbetrieb mit höchstens 50 % der angegebenen Maximalwerte zu verwenden.
Linienverfolgungsmodul, 3 Kanäle, TCRT5000, 5V
Das TCRT5000 3-Sensor-IR-Modul erkennt schwarze Linien auf hellem Hintergrund und ist ideal für Linienfolgeroboter und Arduino-Projekte. Es bietet drei separate digitale Ausgänge (L, C, R) zur Positionierung (links, Mitte, rechts) und für schnelle Richtungskorrekturen. Das Modul arbeitet mit 5 V, verfügt über integrierte Komparatoren für ein stabiles Signal und Status-LEDs zur schnellen Überprüfung.
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Das Modul mit 3 TCRT5000-Sensoren, bestimmt zur Erkennung einer schwarzen Linie auf hellem Hintergrund, kompatibel mit Arduino und häufig verwendet bei Linienverfolgungsrobotern.
Jeder Sensor arbeitet nach dem Prinzip der Infrarotreflexion, sodass helle Flächen anders reflektieren als dunkle, und der Roboter die Position der Linie in Echtzeit bestimmen kann.
Das Modul bietet 3 separate Ausgänge, bezeichnet als L, C und R für links, Mitte und rechts, was schnelle Richtungsanpassungen und eine einfache Integration mit Arduino oder anderen Mikrocontrollern ermöglicht. Die Ausgänge sind digital (die Sensoren sind analog, aber das Modul integriert einen Komparator zur Umwandlung des Ausgangssignals in digitale Signale 0 und 1).
Der TCRT5000-Sensor hat eine optische Erkennungsdistanz von etwa 1 mm, die je nach Einstellung, Oberfläche und Umgebungslicht variiert. Aus diesem Grund müssen die Sensoren sehr nahe an der zu detektierenden Oberfläche angebracht werden, um die Auswirkungen des Umgebungslichts zu minimieren.
Das Modul integriert Status-LEDs, die visuell die Linienerkennung bestätigen und nützlich für die Fehlersuche und schnelle Funktionsprüfung sind.
Spezifikationen:
Versorgungsspannung: 5V
Typ: Linienverfolgungssensormodul
Anzahl der Sensoren: 3
Sensor Modell: TCRT5000
Erkennungstyp: reflektives Infrarot
Erkennung: schwarze Linie
Ausgang: 3 Kanäle
Ausgangssignal: Digital
Optische Erkennungsdistanz TCRT5000: 0,2 mm - 15 mm
Maximale Erkennungsdistanz TCRT5000: ca. 2,5 mm
Praktische Erkennungsdistanz bei Linienverfolgungsmodulen: ca. 1 mm - 2 mm, abhängig von Einstellung und Oberfläche
Pinbelegung:
| Pin | Beschreibung |
|---|---|
| VCC | Modulversorgung, normalerweise 5V |
| GND | Masse |
| L | Ausgang linker Sensor |
| C | Ausgang mittlerer Sensor |
| R | Ausgang rechter Sensor |
Verwendung:
Das Modul wird an 5V und GND angeschlossen, und die Ausgänge L, C und R werden mit digitalen Pins des Mikrocontrollers verbunden.
Im Betrieb liest jeder Sensor separat die Fläche unter ihm, und der Controller entscheidet, ob der Roboter vorwärts fährt, nach links oder rechts abbiegt. Für gute Ergebnisse sollten die Sensoren nahe am Boden montiert werden, normalerweise 1-2 Millimeter über der Oberfläche, und der Pfad sollte einen klaren Kontrast aufweisen. Die tatsächliche Erkennungsdistanz hängt von der Farbe des Materials und dem Umgebungslicht ab.
Produs destinat utilizarii in proiecte electronice, automatizari, prototipare, educatie si cercetare.
Produsul trebuie utilizat numai conform specificatiilor tehnice mentionate in descriere si/sau in documentatia produsului.
Avertismente generale de siguranta:
Nu utilizati produsul la tensiuni, curenti sau temperaturi peste valorile specificate.
Montajul si conectarea trebuie realizate de persoane cu cunostinte tehnice minime in domeniul electric/electronic.
Evitati scurtcircuitele, inversarea polaritatii si conectarea gresita a alimentarii.
Nu lasati produsul alimentat nesupravegheat in timpul testelor.
Produsul nu este jucarie si nu este destinat copiilor.
Pentru modulele electronice, se recomanda utilizarea in carcase, panouri sau montaje protejate, dupa caz.
Identificare produs:
Denumirea produsului, codul/SKU-ul si caracteristicile tehnice sunt mentionate in pagina produsului si/sau pe eticheta ambalajului.
Producator / Importator / Distribuitor:
Sigmanortec S.R.L.
Calea Bucuresti nr. 9, Targu Jiu, Gorj, Romania
E-mail: [email protected]
Website: www.sigmanortec.ro
Persoana responsabila in UE:
Sigmanortec S.R.L.
Calea Bucuresti nr. 9, Targu Jiu, Gorj, Romania
E-mail: [email protected]
Documentatie si siguranta:
Pentru informatii suplimentare, fise tehnice, declaratii de conformitate sau instructiuni, ne puteti contacta la [email protected].
TEST CODE:
const int leftSensor = 2;
const int centerSensor = 3;
const int rightSensor = 4;
void setup() {
pinMode(leftSensor, INPUT);
pinMode(centerSensor, INPUT);
pinMode(rightSensor, INPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
int leftState = digitalRead(leftSensor);
int centerState = digitalRead(centerSensor);
int rightState = digitalRead(rightSensor);
Serial.print("L: ");
Serial.print(leftState);
Serial.print(" C: ");
Serial.print(centerState);
Serial.print(" R: ");
Serial.println(rightState);
if (centerState == LOW && leftState == HIGH && rightState == HIGH) {
Serial.println("Move forward");
} else if (leftState == LOW) {
Serial.println("Turn left");
} else if (rightState == LOW) {
Serial.println("Turn right");
} else {
Serial.println("Line lost or stop");
}
delay(100);
}
LINE FOLLOWER CODE, H BRIDGE:
// 3-channel line follower with H-bridge driver
// Assumption: sensor output is LOW when black line is detected
const int sensorLeft = 2;
const int sensorCenter = 3;
const int sensorRight = 4;
// Motor driver pins
const int ENA = 5;
const int IN1 = 6;
const int IN2 = 7;
const int IN3 = 8;
const int IN4 = 9;
const int ENB = 10;
// Speed values
const int baseSpeed = 150;
const int turnSpeed = 130;
void setup() {
pinMode(sensorLeft, INPUT);
pinMode(sensorCenter, INPUT);
pinMode(sensorRight, INPUT);
pinMode(ENA, OUTPUT);
pinMode(IN1, OUTPUT);
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);
pinMode(IN4, OUTPUT);
pinMode(ENB, OUTPUT);
stopMotors();
}
void loop() {
int L = digitalRead(sensorLeft);
int C = digitalRead(sensorCenter);
int R = digitalRead(sensorRight);
// LOW = black line detected
if (C == LOW && L == HIGH && R == HIGH) {
moveForward(baseSpeed, baseSpeed);
}
else if (L == LOW && C == HIGH) {
turnLeft(turnSpeed, baseSpeed);
}
else if (R == LOW && C == HIGH) {
turnRight(baseSpeed, turnSpeed);
}
else if (L == LOW && C == LOW && R == HIGH) {
turnLeft(100, baseSpeed);
}
else if (R == LOW && C == LOW && L == HIGH) {
turnRight(baseSpeed, 100);
}
else if (L == LOW && C == LOW && R == LOW) {
moveForward(baseSpeed, baseSpeed);
}
else {
stopMotors();
}
delay(10);
}
void moveForward(int leftSpeed, int rightSpeed) {
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
analogWrite(ENA, leftSpeed);
analogWrite(ENB, rightSpeed);
}
void turnLeft(int leftSpeed, int rightSpeed) {
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
analogWrite(ENA, leftSpeed);
analogWrite(ENB, rightSpeed);
}
void turnRight(int leftSpeed, int rightSpeed) {
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
analogWrite(ENA, leftSpeed);
analogWrite(ENB, rightSpeed);
}
void stopMotors() {
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
analogWrite(ENA, 0);
analogWrite(ENB, 0);
}
