# Modulo GNSS RTK, dual band, Quectel LC29HDA, con antenna YEGB000Q1A

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- Categoria: Meccatronica e IoT > Sensori e moduli > Moduli GPS e GNSS
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## Descrizione

Soluzione GNSS RTK professionale per un posizionamento stabile a livello centimetrico, ideale per automazione, droni, misurazioni e monitoraggio in ambienti urbani. Ricezione dual band L1 L5 con tracciamento multi-costellazione GPS GLONASS Galileo BDS QZSS, elevata sensibilità con SAW e LNA integrati per la resistenza alle interferenze, interfacce UART I2C SPI e supporto NMEA RTCM. Include l'antenna YEGB000Q1A.
Il modulo GNSS con Quectel LC29HDA rappresenta una soluzione professionale di posizionamento ad alta precisione, progettata per applicazioni in cui accuratezza e stabilità della localizzazione sono essenziali. Basato sulla tecnologia RTK (Real-Time Kinematic), il modulo raggiunge un'accuratezza di posizionamento di 1 cm + 1 ppm CEP 50%, con un tempo di convergenza RTK inferiore a 10 secondi, rendendolo adatto per robotica agricola, agricoltura di precisione, sistemi UAV, topografia o qualsiasi applicazione industriale dove il GPS standard non è sufficiente.
La ricezione dual band L1 e L5 consente il tracciamento simultaneo di un numero maggiore di satelliti e offre una resistenza significativamente migliore agli errori di tipo multipath, frequentemente incontrati in ambienti urbani densi o vicino a strutture metalliche. Il modulo supporta le costellazioni GPS, GLONASS, Galileo, BDS e QZSS, garantendo copertura globale e alta ridondanza del segnale. L'accuratezza autonoma (senza RTK) è di 1 m CEP 50%, mentre l'accuratezza della velocità è di 0,03 m/s, con un segnale 1PPS preciso a 20 ns.
I filtri SAW e l'amplificatore LNA integrati contribuiscono a una sensibilità superiore in acquisizione (-145 dBm) e tracciamento (-165 dBm), nonché a un buon rifiuto delle interferenze RF, utile in zone industriali o urbane affollate. L'architettura di processo a 12 nm garantisce un consumo ridotto: 25 mA in modalità attiva e solo 25 µA in modalità backup, estendendo significativamente l'autonomia dei dispositivi alimentati a batteria.Comunicatia. La comunicazione avviene tramite UART (default 115200 bps, regolabile fino a 3 Mbps), con supporto aggiuntivo per I2C e SPI.
Il protocollo utilizzato è NMEA 0183 per i dati di navigazione e RTCM 3.x per le correzioni RTK.
Il modulo è compatibile con piattaforme ESP32, STM32, Raspberry Pi e qualsiasi microcontrollore o computer single-board con interfaccia UART hardware e livello logico di 2.8-3.3V, o con convertitore di livello adeguato per schede con tensione logica superiore.
Attenzione riguardo alla compatibilità con Arduino Uno R3: Il modulo non è funzionalmente compatibile con Arduino Uno R3 o altre schede basate su ATmega328P. La velocità di comunicazione predefinita di 115200 bps supera il limite pratico del SoftwareSerial su questa piattaforma, risultando in dati NMEA corrotti e inutilizzabili indipendentemente dalla configurazione software applicata. Il pin 3.3V dell'Uno è limitato a 50 mA e potrebbe essere insufficiente per alimentare stabilmente il modulo durante l'acquisizione attiva. Si consiglia l'uso di un ESP32, Arduino Mega (con Serial hardware dedicato) o qualsiasi piattaforma con UART hardware nativo a 3.3V.
Risultati test reale: Testato con antenna YEGB000Q1A posizionata alla finestra in ambiente urbano, il modulo ha ottenuto un fix GPS autonomo in meno di 60 secondi dal cold start, ricevendo 32 satelliti con HDOP 0.47 e un'accuratezza stimata di circa 1,2 m in condizioni di visibilità parziale del cielo. All'esterno con visibilità completa, il numero di satelliti e la precisione sono significativamente migliori, avvicinandosi alla specifica teorica di 1 m CEP.
Specifiche:
Tensione di alimentazione: 3,1 - 3,6 VDC
Tensione I/O: 2,8 - 3.3 VDC
Consumo in acquisizione (Acquisition current consumption): 25 mA
Consumo in tracciamento: 25 mA
Consumo in modalità backup: 25 µA
Bande supportate: GPS/QZSS L1 C/A, L5; GLONASS L1; Galileo E1, E5a; BDS B1I, B2a
Costellazioni predefinite: GPS + GLONASS + Galileo + BDS + QZSS (4+ QZSS)
Accuratezza posizione autonoma: 1 m CEP 50%
Accuratezza posizione RTK: 1 cm + 1 ppm CEP 50%
Accuratezza velocità: 0,03 m/s
Accuratezza segnale 1PPS: 20 ns
Tempo di convergenza RTK: < 10 s
TTFF con AGNSS: 5 secondi (cold start completo)
TTFF senza AGNSS: 26 secondi (cold), 16 secondi (warm), 1 secondo (hot)
Sensibilità acquisizione (Acquisition sensitivity): -145 dBm
Sensibilità tracciamento: -165 dBm
Sensibilità ri-acquisizione: -157 dBm
Interfaccia UART: fino a 400 kbps, regolabile fino a 3 Mbps (default 115200 bps)
Interfacce aggiuntive: I2C, SPI
Protocollo: NMEA 0183 / RTCM 3.x
Altitudine massima: 10000 m
Velocità massima: 500 m/s
Accelerazione massima: 4 g
Frequenza aggiornamento navigazione RTK: 1 Hz
Frequenza aggiornamento dati grezzi GNSS: 1 Hz
Modello antenna: YEGB000Q1A
Temperatura di esercizio: -40 ~ 85°C
Dimensioni modulo: 21 x 39.6 mm
Dimensioni antenna: 62 x 56 x 23 mm
Peso modulo: 5 g
Peso antenna: 105 g
Utilizzo:
Collegare il modulo a una fonte di alimentazione stabile a 3.3 VDC, capace di fornire almeno 100 mA per coprire i picchi di consumo durante l'acquisizione. Non utilizzare il pin 3.3V dell'Arduino Uno R3 poiché è limitato a 50 mA.
Collegare il pin TX del modulo al pin RX hardware della scheda di sviluppo e il pin RX del modulo al pin TX hardware della scheda. Usare esclusivamente porte UART hardware — SoftwareSerial non è compatibile alla velocità predefinita di 115200 bps.
In lettura, senza inviare comandi al GPS, è possibile collegare soltanto il pin TX del GPS al RX del microcontrollore, senza necessità di convertitori di livello logico.
Se la scheda di sviluppo utilizza logica a 3.3V (ESP32, STM32, ecc.), il collegamento è diretto. Per schede con logica a 5V utilizzare un convertitore di livello bidirezionale sulle linee TX e RX.
Posizionare l'antenna YEGB000Q1A con visibilità diretta e non ostruita del cielo.
All'avvio, il modulo inizia automaticamente l'acquisizione dei satelliti e trasmette dati NMEA 0183 su UART a 115200 bps. Verificare la presenza della frase GNGGA con campo fix diverso da 0 per confermare il posizionamento attivo.
Il tempo di fix a freddo senza AGNSS è di circa 26 secondi in condizioni ideali di segnale. In ambiente urbano o vicino a una finestra, attendere fino a 60 secondi.
Per attivare la modalità RTK, collegare una sorgente di correzioni RTCM 3.x (base RTK locale o servizio NTRIP via WiFi) al pin RX del modulo e attendere la convergenza in meno di 10 secondi.
Per ridurre il consumo in applicazioni a batteria, inviare il comando per passare in modalità backup tramite UART. Il consumo scenderà a 25 µA fino alla successiva attivazione.
Se si utilizzano I2C o SPI invece di UART, riconfigurare l'interfaccia attiva tramite i comandi proprietari del modulo prima di commutare le connessioni fisiche.
Assicurarsi che i parametri di movimento non superino i limiti specificati (500 m/s, 10000 m, 4 g) per evitare la perdita del fix in applicazioni mobili o aeree.
Layout modulo:
Numero pin
Nome pin
Descrizione Pin
1 (V)
VCC
Alimentazione 3.1–3.6 VDC (Standard 3.3 VDC)
2 (G)
GND
Massa
3 (T)
TX
Trasmissione dati (2.8-3.3V)
4 (R)
RX
Ricezione dati 92.8-3.3V)
5 (RST)
Reset
Dimensioni antenna:
Comandi PQTM:
Generali per il firmware LC29HDA NR11A03S_RSA (19 marzo 2024). I comandi dipendono dal firmware e sotto riportiamo i comandi secondo il produttore (https://www.quectel.com/content/uploads/2022/02/Quectel_LC29H_SeriesLC79HAL_GNSS_Protocol_Specification_V1.4.pdf). Sono stati parzialmente testati.
PQTM:
Comando
Funzione
$PQTMVERNO
Interrogazione versione firmware
$PQTMSAVEPAR
Salva la configurazione in flash (NVM)
$PQTMRESTOREPAR
Reset di tutte le impostazioni PQTM ai valori predefiniti
$PQTMEPE
Output errore stimata posizione N/E/D/2D/3D
$PQTMCFGMSGRATE,W,,
Imposta la frequenza di output per qualsiasi messaggio
$PQTMCFGGEOFENCE
Configura la zona di geofencing
$PQTMGEOFENCESTATUS
Interroga lo stato del geofencing
$PQTMCFGSVIN
Configura la posizione della base RTK in coordinate XYZ
$PQTMSVINSTATUS
Interroga lo stato survey-in della base RTK …